隨著工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用。不僅使企業(yè)的工作效率大大的提升之外，還大大的節(jié)省了企業(yè)的人工成本。代替了工人辛苦的工作。工業(yè)機(jī)器人能夠完成這些工作主要還是因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)，工業(yè)機(jī)器人控制分系統(tǒng)的主要任務(wù)是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等，其中有些項(xiàng)目的控制是非常復(fù)雜的，這就決定了工業(yè)機(jī)器人的控制分系統(tǒng)應(yīng)具有以下特點(diǎn)：
(1)工業(yè)機(jī)器人的控制與其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)有密不可分的關(guān)系，因此，要使工業(yè)機(jī)器人的臂、腕及末端執(zhí)行器等部位在空間具有準(zhǔn)確無(wú)誤的位姿，就必須在不同的坐標(biāo)系中描述它們，并且隨著基準(zhǔn)坐標(biāo)系的不同而要做適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換，要經(jīng)常求解運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)問(wèn)題。
(2)描述工業(yè)機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)非線性模型，因此，隨著工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及環(huán)境的改變，其參數(shù)也在改變。又因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人往往具有多個(gè)自由度，所以引起其運(yùn)動(dòng)變化的變量不止一個(gè)，而且各個(gè)變量之間一般都存在耦合問(wèn)題，這就使得工業(yè)機(jī)器人的控制分系統(tǒng)不僅是一個(gè)非線性系統(tǒng)，而且是一個(gè)多變量系統(tǒng)。
(3)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的任一位姿都可以通過(guò)不同的方式和路徑達(dá)到，因此，工業(yè)機(jī)器人的控制分系統(tǒng)還必須解決優(yōu)化的問(wèn)題。
要有效地控制工業(yè)機(jī)器人，它的控制分系統(tǒng)必須具備以下基本功能：
(1)示教再現(xiàn)功能 示教再現(xiàn)功能是指在執(zhí)行新的任務(wù)之前，預(yù)先將作業(yè)的操作過(guò)程示教給工業(yè)機(jī)器人，然后讓工業(yè)機(jī)器人再現(xiàn)示教的內(nèi)容，以完成作業(yè)任務(wù)。
(2)運(yùn)動(dòng)控制功能 運(yùn)動(dòng)控制功能是指工業(yè)機(jī)器人對(duì)其末端執(zhí)行器的位姿、速度、加速度等項(xiàng)的控制。
