agv小車的驅動機構分為旋轉驅動方式和直線驅動方式。由于旋轉驅動的旋轉軸強度高、摩擦小、可靠性好等優點，在結構設計中應盡量多采用。但是在行走機構關節中，完全采用旋轉驅動實現關節伸縮有如下缺點：
為了提高著地點選擇的靈活性，還必須增加直線驅動系統。
因此有許多情況采用的直線驅動更為合適。直線氣缸仍是目前所有驅動裝置中最廉價的動力源，凡能夠使用直線氣缸的地方，還是應該選用它。有些要求精度高的地方也要選用直線驅動。
agv小車采用的直線驅動包括直角坐標結構的x、y、z向驅動，圓柱坐標結構的徑向驅動和垂直升降驅動，以及球坐標結構的徑向伸縮驅動。直線運動可以直接由氣缸或液壓缸和活塞產生，也可以采用齒輪齒條、絲杠、螺母等傳動方式把旋轉運動轉換成直線運動。
多數普通電動機和伺服電動機都能夠直接生產旋轉運動，但其輸出力矩比所需要的力矩小，轉速比所需要的轉速高。因此，需要采用各種轉動裝置把較高的轉速轉換成較低的轉速，并獲得較大的力矩。有時也采用直線液壓缸或直線氣缸作為動力源，這就需要把直線運動轉換成旋轉運動。這種運動的轉換必須高效率地完成，并且不能有損于機器人系統所需要的特性，特別是定位精度、重復精度和可靠性。運動的傳遞和轉換可以選擇齒輪鏈轉動、同步帶轉動和諧波齒輪等轉動方式。
